清华“飞行器控制”专业的创建与发展

章燕申

成立“自动学与远动学”教研室

1955年，我院蒋南翔校长率中国高等教育代表团访问苏联。同年，清华决定筹建一批国防尖端技术专业，其中包括“自动控制”和“电子计算机”。

1956年，清华在电机系成立了“自动学与远动学”教研室，负责筹建这两个专业。教研室的主任为钟士模，主要教师有金兰、周寿宪等。教研室有十几位青年教师，其中林尧瑞、袁曾任等人毕业于东北工学院的“工业企业自动化”专业，耿文菊和汤弘寿二人则毕业于清华机械系，后去天津大学精密仪器系进修一年。

1957年2月，我回到清华担任该教研室的教员。金兰、徐继悌和我被指定为教研室党支部委员，我担任支书。当时吕森为电机系党总支书记，经常关心我们的工作。

1956-1958年，教研室聘请了两位苏联专家：苏启林和克罗利。苏启林来自列宁格勒多科性技术学院(LPI)的“自动学与远动学”教研室，专长是采用交磁放大机控制的火炮随动系统。克罗利来自列宁格勒光学与精密机械学院(LITMO)的“计算机”教研室，专长是用于指挥火炮射击的解算装置。他们不是飞行器控制方面的专家，来中国的任务也不是筹建飞行器控制专业。尤为重要的是，根据苏联的保密规定，他们即使了解苏联飞行器控制专业也不能向我们介绍。

以苏联有关专业教学计划为基础

通过中、苏两国之间的保密渠道，我院得到一份苏联LPI自动学与远动学专业教学计划，其培养目标为研究工程师, 学制 5年半，主要专业课程有：陀螺仪与稳定装置、飞行力学与自动驾驶仪、飞行控制系统模拟技术。这份教学计划成为我们筹建飞行器控制专业的依据。当时，吴麒是该校的研究生。他曾陪同钟士模参观该校的“飞行器控制系统模拟技术”实验室。他们看到实验室里有许多飞行模拟转台。他们知道这是调整“飞行器——自动驾驶仪”系统的必要设备。据吴麒回忆，当时钟士模曾要求苏方提供转台图纸，但被苏方婉拒。

1957年，钟士模决定自行研制飞行模拟转台，这是教研室的第一号科研任务，取名为“11号”。当时我们为了收集陀螺仪等航空器材曾多次访问“二机部四局”(航空工业部的前身)。在该局的第30研究室，我们遇到负责人昝凌。他是清华电机系校友，曾留学英国。他认为11号是研究飞行器控制系统的关键设备，非常重视和清华合作研制。在1957-1959年期间，第30研究室向清华提供了航空电机、滚珠轴承、高强度铝合金铸件等关键器材，还安排了技术员和高级技工参加研制。在双方合作下，大、小两种11号转台顺利研制成功。应当指出，林尧瑞等教师设计的转台控制系统通频带较宽，满足了使用部门的要求，工作十分出色。

1958年，小11号转台曾在北京的“高校国防科研成果展览会”上展出，地点在北京钢铁学院，受到军工部门领导人的重视，为清华赢得了创办飞行器控制专业的声誉。

后来，第30研究室搬到西北，发展成为“飞行控制研究所”。该所和清华飞行器控制专业长期保持合作关系，成为清华飞行器控制专业学生的实习基地。

专业面向航天工业

1957年为了在122cc太阳集成游戏办飞行器控制专业，钟士模、金兰和我访问了“国防部第五研究院”(下称“五院”)的负责人钱学森。他向我们推荐美国专著“导引”(Guidance)，书中介绍了稳定飞行器姿态角(自动驾驶仪)和控制飞行轨迹(导航系统)的原理和所用传感器。该书把重点放在控制“导弹的终端飞行段”(亦称“末制导段”)上，包括“导引方法”和“导引头结构”等。他还建议清华的自动控制系应当包含：“自动控制”、“计算机”、和“运筹学”等三个专业，其中运筹学的研究内容为“人和武器大系统的决策问题”。后来，清华聘请中国科学院数学所的周华章和北京大学数学系毕业生石纯一到我们教研室工作筹建“运筹学”专业。

1957年金兰和我被邀请去五院担任技术顾问，我们每周去工作一天，参加仿制从苏联引进的“地对地导弹”工作，这是我们第一次见到导弹的飞行姿态和射程控制系统。这导弹是苏联在德国“V-2”型导弹的基础上研制的，它的“水平陀螺”、“方位陀螺”、以及“陀螺积分加速度计”都采用滚珠轴承结构。由于滚珠轴承无法消除摩擦力矩和轴承间隙，这种陀螺仪和陀螺积分加速度计的精度较差，只能用于射程很短的地对地弹道导弹。众所周知，在第二次世界大战中德国向英国发射了大量V-2导弹，实践表明导弹的着地点误差较大。

1957年秋，大批苏联专家到五院工作。因为不符合苏方对五院要求的保密规定，我们只能退出五院。在不到一年的兼职中，我们了解到提高弹道式导弹命中率的关键是陀螺仪和加速度计等传感器的精度，单靠改进控制和导航系统的设计无助于减小导弹的着地点误差。从此以后，我们把办专业的重点转向研究陀螺仪和加速度计的性能，并增加了一门专业课程“飞行器导航系统”。

钱学森在五院曾召开专门会议，研究导弹所用陀螺技术的发展方向。我被邀参加。与会者发表的见解如下：

l 滚珠轴承的陀螺仪和加速度计不可能应用于中程和洲际弹道式导弹，我国必须研制液浮等精密陀螺仪

l 我在会上介绍了苏联的“动力陀螺系统”。指出它的思路是“采用伺服系统消除陀螺支架轴上的干扰力矩”。因此，平台是保证陀螺稳定精度的正确技术途径

l 为了保证液浮陀螺仪的精度，必须消除陀螺浮筒与支架环之间的机械接触。因此，“电磁支承(定中)系统”是液浮陀螺的核心技术

这些见解得到了钱学森的赞同。此后，我们把“精密小功率随动系统”确定为清华飞行器控制专业的学科研究方向，争取承担国家任务，开展“陀螺稳定平台”和“精密电磁定中系统”等科研工作。

“学习号”中程导弹工程的探讨

在1958年全国“大跃进”的浪潮中，中共北京市委高校党委曾召开专门会议，决定组织北京有关高校研制代号为“学习号”的中程弹道式导弹。会议要求导弹的射程能够覆盖太平洋中的关岛。在此次会议上，清华被指定为召集单位，我被指定为这项工程的负责人。

这次会议之后，我们召集清华有关导弹弹体结构、发动机、飞行力学、以及飞行控制等方面的教师，大家分头收集了有关文献资料，主要是美国公布的弹道导弹参数和性能指标。我们聚会和议论了几次。考虑到清华现有实验室和工厂的条件，当时我们很难开展总体设计和部件研制。清华校领导始终没有要求我们汇报工程进度。这样，大家也就不再聚会和议论，这项工作逐步终止。

访问苏联有关专业

1958年10月，苏联高等教育部邀请我国高校参加在列宁格勒举行的“全苏第二届高校陀螺仪学术会议”。我国高教部科技局的黄仕奇指定北京航空学院教授林士锷、文传源和我组成代表团参加。 会议期间，美国两艘核潜艇在北冰洋冰层下航行厉时两周通过北极到达英国。这是人类航海史上的创举。这项消息在会上引起了轰动，也使我们第一次了解到液浮陀螺仪及其惯性导航系统的水平。这次访苏使我们更加重视惯性导航技术对飞行器控制的重要性。

会议之后，苏联高教部应我们的要求安排我们访问了以下高校：

l 莫斯科大学(MGU)“应用力学”教研室

l 莫斯科包曼技术大学(MVTU)“陀螺与导航仪器”教研室。苏联陀螺稳定系统的专家D. Pelipor向我们介绍了陀螺平台的设计理论，他强调指出，“即使是在理想的自由陀螺情况下，陀螺支架环和平台框架的惯量也将造成陀螺平台的漂移”。他的研究成果成为后来我选择静电陀螺仪作为科研项目的依据，静电陀螺仪的优点之一是完全取消了陀螺的支架环

l 莫斯科动力学院(MEI)“自动学与远动学”教研室。苏联液浮陀螺仪发明人L. Tkachov向我们介绍了他的发明证书。同时，他强调电磁元件在液浮陀螺仪中的重要性，介绍我们访问了该校的微电机专家，并向我们展示了一些高性能新型磁性材料的样品

l 莫斯科航空学院(MAI)“航空仪表”教研室。我们参观了“红外线末制导装置”实验室

l LPI “自动学与远动学”教研室。我们未能参观“飞行控制系统模拟技术”实验室

l LITMO “陀螺与导航系统”教研室

l 列宁格勒航空仪表学院(LIAP)

l 列宁格勒机械学院(LMI)。我们参观了“红外线末制导装置”实验室

为了说明液浮陀螺仪对于飞行器控制技术的重要性，需要回顾1954年夏天我第一次接触到液浮陀螺仪的情况。当时，我已通过包曼技术大学精密仪器系研究生学习计划中的多门考试和考查。我的导师A.B. Yahin教授是苏联“航空工艺研究院”( NIAT)的一个研究室主任。他建议我选择“液浮陀螺支架环十字孔工艺”作为论文题目。他告诉我以下情况：

“在美国，液浮陀螺仪已经应用于弹道式导弹和远程飞机。NIAT拿到了美国的样品，解剖后实测支架环的同心度优于1微米。当时，苏联急切希望大量生产液浮陀螺仪。但苏联工厂生产线上的专用组合机床无法保证这样的同心度。”

在我接受导师建议之后，导师给了我一些NIAT的内部技术报告，其中包括二战后苏联专家考察德国Zeiss光学工厂的报告。我大量收集有关文献，同时，到“莫斯科机床实验研究所”和“莫斯科航空测量光学仪器厂”调查有关光学测量仪器的应用与制造情况。在论文的开题报告中，我提出了两种创新性的“机床光学调整仪”方案。和机械方法相比较，它们的优点是，在仪器的视场中，可以观测到机床各个车头之间的安装误差，便于直接调整。

1955年初，NIAT采纳了我的机床光学调整仪方案，指定“莫斯科航空光学仪器厂”组成一个由我领导的五人小组进行样机研制，包括该厂两名技术员和两名老工人。在该厂，我们当年就完成了#1型机床光学调整仪，并在该厂车间的双轴镗床上试用，测出该镗床双轴的同心度误差较大。

Yahin对上述成果非常满意，很快为我办理了进入莫斯科郊外Rominsk航空陀螺仪厂的通行证。 在该厂的生产线上，有许多从德国缴获的小型组合机床，这些机床原来用于生产V-2型导弹的陀螺仪。

1956年5月我为这些机床研制了专用的#2型样机。 采用#2型样机我和该厂技工在一台德国组合机床上加工出了合格的零件。该厂的中央计量室为所加工的零件专门出了“零件同心度鉴定证书”，并由该厂的总工程师签署。同年12月，我顺利地在包曼技术大学通过了PhD学位论文答辩。

重视教学实验室建设

在清华本科的学习中，至今给我留下深刻印象的是那些实验和实习。例如，“锻焊实习中如何掌握锻件的火候”、“怎样测定内燃机的出轴力矩”、“怎样测定煤的热值”等。在包曼技术大学不到一年的时间中，我通过了以下课程：“仪器零件”、“冷冲等仪器特种工艺”、“电子线路”、“电磁控制元件”、“陀螺仪器”的考试和考查。我的学习经验是自学，但必须独立地完成全部教学实验和规定的课程设计。我深刻认识到，开设“陀螺仪与稳定装置”和“飞行力学与自动驾驶仪”等课程的教学实验是办好飞行器控制专业的关键。

1957年，我到北京航空学院二系有关实验室学习。在我国军工产品的供货条件下，清华不可能订购陀螺仪、自动驾驶仪、以及陀螺测试台等设备。我们一方面在清华设备工厂自制了四台陀螺测试台，另一方面，请求部队调拨实验用的陀螺仪和驾驶仪。有一次，克罗列也和我们一起到空军后勤部仓库去寻找。我们甚至在海军后勤部仓库找到了一台英国Brown厂在二战中制造的航海陀螺罗盘和一台鱼雷，后者内部有鱼雷控制系统，包括水平陀螺仪、方位陀螺仪、以及气动舵机等。

1958年，我们安排张钹和王亚光去宝鸡航空陀螺仪厂进行毕业前的生产实习。在三个月的实习中，他们充分了解了陀螺仪的结构和工艺。我们还提前抽调高钟毓担任实验室主任。他和耿文菊等教师、周法显等实验员投入了很大的精力，建立了陀螺仪和驾驶仪教学实验室，前者包括“转弯指示器”、“航空地平仪”、“远读陀螺磁罗盘”等实验，后者包括“AP-45型液压驱动驾驶仪”、“AP-5型电动驾驶仪”、以及“振动动线性化舵机控制系统”等实验。

在教材方面，1957年我翻译了苏联空军院校的“航空陀螺仪表”教材，作者为 A. S. Kozlov。此外，另一本同名教材(作者为V. A. Pavlov)曾由北航教师刘燕谋翻译，1957年他因被打成“右派”未能完成，部分章节由我重译和校订。这两本教材均由国防工业出版社于1958年出版。此外，我和金兰还分工合译了苏联A. A. Felidbaum 的教材，书名为“电的自动调节系统”。该书由钟士模校订，由国防工业出版社分上(1958，)、下(1961)两册出版。

在完成以上教学准备工作之后，我们具备了培养本科生的初步条件。1958年8月，高教部由全国高校调集287名电机系大三学生到122cc太阳集成游戏学习新专业，其中约半数为“导弹控制专业”本科生。为此，我院成立了自动控制系，由“飞行器控制教研室”(代号为510)等多个教研室组成。

我被任命为510教研室主任，耿文菊、张钹、高钟毓、王双印、周法显等成为教研室的骨干。510教研室设在122cc太阳集成游戏西主楼一区的四层。整个一区四层属于“绝密区”。教研室负责100余名本专业大四学生的教学。我们教学任务十分繁重，开设了四门课程，其中“火箭技术概论”、“陀螺仪与稳定装置”、“飞行器导航系统”等三门课程由我讲授;“飞行力学与自动驾驶仪”由 张钹讲授。高钟毓等负责开设教学实验。

1959年8月，我们专业师生100余人去兰州“飞机自动驾驶仪厂”进行了毕业前的生产实习。经过专业课程学习和实习，他们中的一个班(杨德林等)约30人在1959年毕业，这是清华飞行器控制专业的首届本科毕业生。

结合国家任务进行毕业设计

1959年秋在首届百余名本科生即将开始毕业设计时，清华校领导决定接受海军领导的委托，在清华研制核潜艇的“核反应堆”和“惯性导航系统”。前者由工程物理系承担，后者则由自动控制系和精密仪器系共同承担。这项任务的工程价款为人民币50万元，由设在天津的“海军航海保证部”律巍副部长领导。清华指定我和严普强负责技术工作。

在方案论证中，我们确定采用液浮陀螺平台系统。海军派出第四研究所朱峰等30余人到清华参加研制。我们委托上海航海仪器厂自制了多项陀螺仪的测试和工艺设备。到1961年，我们完成了液浮陀螺仪和加速度计的设计图纸，并完成了部分零件的加工。由于国家遭遇经济困难，此项工程决定下马。

1961年，清华飞行器控制专业的第二届毕业生(孙肇荣等)约100人毕业。他们被分配去航天工业有关惯性导航的研究所工作。例如，航天13所。

静电陀螺列入国家计划

1962年，遵照1958年高教部文件的规定：“122cc太阳集成游戏已设的专业继续办下去，但在发展方向上，清华可以广泛一些，便于军民两用”，510专业展宽为面向航空和船舶工业部门，本科生毕业后多数被分配去航空和船舶工业有关惯性导航的研究所工作。

1965年，清华领导人何东昌委托我探讨高精度陀螺仪的技术方案。我提出研制静电陀螺仪的建议得到了采纳。同年4月，何东昌亲自召集了自动控制系、精密仪器系和电子工程系的领导，组成了跨系的“静电陀螺科研组”，并定为校重点科研项目(代号为606工程)。

静电陀螺的特点是依靠静电场的吸引力，把一个球形的陀螺转子悬浮在由多块电极组成的球腔中间，构成一个无机械接触的三自由度轴承系统。这种静电支承系统不仅完全消除了转子和支承电极之间的机械摩擦力矩，而且由于转子和支承电极之间的间隙处于超高真空状态，剩余气体的阻尼力矩几乎为零。因此，在转子加转到工作转速之后，在整个静电陀螺的工作过程中，不需要在加转线圈中通入电流，转子的自由旋转时间可长达1000年以上。静电陀螺的上述特点带来了诸多技术上的难点，例如：园度和平衡度极高的铍合金转子;定中精度优于0.1微米的静电支承系统;真空度优于10-7 乇的电极球腔(以下简称“碗”);精度优于0.1角秒的光电角度传感器;转子的加转与归零控制系统。

1965-1966年，我们在清华物理教研室，借用油浸的大功率高压变压器和玻璃真空机组，采用不同的电极材料和真空度，研究了电场击穿理论，测试了发生电击穿时的静电电场强度。实验研究结果为确定静电陀螺的结构参数提供了依据。

结构参数确定之后，我们开始研制原理样机，包括空心铝转子和陶瓷电极碗，正当我们去电子部12所和798厂等单位协作加工时，1966年的“文革”大动乱发生了，我作为自动控制系的副系主任被列入第二劳改队，工作被迫中断。

1967年9月，在北京香山召开的有关导航会议上，严普强和我代表122cc太阳集成游戏，张宗俊代表上海交通大学，分别提出了研制静电陀螺的倡议。会议决定把这一项目列入国防工程研究计划(代号为915-205)，首批经费为20万元。

同年10月，清华自动控制系、精密仪器系和电子工程系的15名教工去常州航海仪器厂(以下简称“常航”)继续研制工作。同时到厂的还有上海交通大学的教师5人。常航组织了真空，球，碗，以及支承电路等方面的技术员和工人，共同组成了“205科研组”。707所则派出代表到厂担任联络员。当时，全国处于大动乱之中，我们到常州和上海协作加工。有关人员一听到这是重点工程的任务，就立刻承担下来，不计较报酬，这种为国防建设做贡献的精神何等可贵。

1968年“工人宣传队”进入清华。我作为清华中层干部回校，并于1969-1971年去江西鲤鱼洲清华农场劳动。

1969年，静电陀螺的玻璃原理样机在北京军事博物馆展出，得到有关方面的重视和支持。常航争取到200余万元投资，建立了专门的静电陀螺生产车间，生产能力每年约为10台静电陀螺。

1971年4月，707所决定撤出常航，转到该所三线基地去独家进行。清华和上海交大的教工只能返回本校，参加“复课闹革命”。同年6月，高钟毓等回到清华。

1971年，海军召开“五型舰艇”会议，其中包括核潜艇。高钟毓从船舶工业部(六机部)了解后向校、系领导汇报了这个情况，要求清华参加这个会议。当时的校领导(谢静宜)向上级汇报这件事，很快得到答复，清华派高钟毓和赵长德为代表参加会议。在会上，他们找了会议领导，汇报了清华研制静电陀螺仪的情况。

会后，六机部将915-205项目转给当时归口海军领导的航天工业第三研究院(下称“三院”)。三院派科技处卫迁、该院三部张新薇等人来清华具体洽谈，很快落实了任务。清华校领导决定从鲤鱼洲将章燕申调回，组建校内的研制组。

静电陀螺平台通过飞行试验

1971年8月，我回到清华参加三院“飞航式导弹静电陀螺平台”(代号为721工程)研制组。我们对静电陀螺的结构作了以下改进：

l 将铝转子改为铍转子

l 将玻璃电极碗改为高氧化铝(95 %)陶瓷碗

l 上、下电极碗采用真空密封结构

l 将谐振式静电支承系统改为有源的方波静电支承系统，提高了承载能力和支承刚度

我们一方面在校内研制转子、支承电路、真空排气等工艺，另一方面委托常航按照我们的样机图纸，加工转子、陶瓷电极碗，小钛泵等，并完成陀螺本体的封装和排气。

当时，常航在六机部的支持下已经建立了防护铍毒的专用车间，研制成功了我国首批铍转子，并组装为721静电陀螺本体。

721静电陀螺样机在清华进行总装，包括和静电支承电路、以及加转等控制电路联合调试等。样机的性能也在清华测试。

采用两台721静电陀螺，我们在校内设计、加工了721工程的三轴静电陀螺平台样机。在北京航天部门的“511试验站”， 721平台样机通过了全部的地面环境试验，满足了飞航式导弹的使用要求。

1976年北京地震期间，721平台样机在“里-2”型飞机上进行了13次模拟导弹飞行轨迹的机载试验。航线以海军良乡机场为基地，东至瓦房店，西至郑州，南到商丘、常州。在每次飞行中，平台的姿态角精度试验时间约为1小时。

1976年，单个721静电陀螺样机还在“海鹰”型飞航式导弹上进行了搭载试验。遥测信号表明，在整个飞行过程中静电陀螺仪的工作正常。

此外，1975年清华郭仲伟等还和北京地质仪器厂合作研制“海洋重力仪静电陀螺水平平台”。样机在我国南海进行了海上试验。试验结果表明，静电陀螺平台的精度达到了要求。

721工程样机的研制成功使得静电陀螺及其稳定平台在我国的应用前景方面迈出了一大步基础。应当指出，当时美国的全部核潜艇、B-52、F-117等远程飞机都已采用了静电陀螺惯性导航系统。

专业归口船舶工业

1973年，清华恢复招生。510教研室招收的“控3”班有张祖英等约30人，其中三分之一为现役海军军人。“控3”班专业归口六机部，改名为“导航与控制”专业。我担任控3的班主任。我们被安排在青岛北海舰队进行生产实习，然后，以常航为生产基地进行了“开门办学”。赵长德为学员专门编写了教材：“静电陀螺支承系统”，结合721工程进行了控制系统等课程的教学。

1975年12月，清华校领导把分散在电子工程系(原自动控制系)、精密仪器系、以及工程力学系有关陀螺导航的三个教研室合并，成立了一个近60人的“陀螺导航仪器”教研室，主任为王和祥。教研室同时担任两个专业的教学工作：“导航与控制”专业(控3班)和“陀螺导航仪器”专业。 当时，教研室的主要科研项目为721工程。

1978年，该教研室进行了调整，一部分教师回到工程力学系，恢复为“一般力学”教研室。大部分原精密仪器系的教师转入新成立的“测试仪器及技术”教研室。留下的教工约20人恢复为“导航与控制”教研室，由我担任主任。

由于导航与控制专业一直属于电类的“自动控制”专业，清华参加了六机部下设的“自动控制”专业教材编写组。当时清华校领导批准，从1978年起我们在“工业自动化系”每年招收“导航与控制”专业半个班约15人。这种跨系招收本科生和审核研究生论文的局面一直继续到1985年。

清华编写的“现代控制理论基础”等教材由六机部安排国防工业出版社出版。在此基础上，我们曾多次举办了全国性的“现代控制理论学习班”。此外，清华的导航与控制专业培养了多届本科生和硕士生，在1987年“中国惯性技术学会”成立时，我院被推选为“人才培训部”的负责单位。

1986年，校领导决定拓宽专业。我们教研室改在精密仪器系招生，专业并入“机械设计、制造、与自动化”。

高精度静电陀螺原型机通过鉴定

1981年5月，六机部把静电陀螺列为国防预研的重点项目，由清华负责抓总，常航、上海交大和707所参加。研制的目标为核潜艇惯性导航系统，重点放在提高精度和长时间运行的可靠性上。我被指定为该项目的总设计师。各单位的分工如下：清华负责静电陀螺总体结构研制、和性能测试，包括误差模型辨识和补偿等;常航负责陀螺本体加工;上海交大负责光电传感器;707所负责静电陀螺测试用的双轴伺服转台加工。

1985和1991年，静电陀螺的原型机分别通过了“力反馈法”和“伺服法”两种最高长时间(24 h)精度鉴定。测试结果表明，原型机的精度优于10-3 deg/h, 成为国内精度最高的陀螺仪，也达到了美国Honeywell公司空心转子静电陀螺的精度。为此，在1987和1993年，该项目两次获得了船舶工业部的科技进步二等奖。

在三轴静电陀螺平台样机和高精度静电陀螺原型机的研制中，清华导航与控制教研室起到了主导的作用，受到国内外同行的重视和好评。1977年，由于在静电陀螺等方面具有直接的实践经验，我被推选为中国惯性技术学会的副理事长和解放军国防科工委惯性技术军工组的成员。1989年，我获得了解放军国防科工委颁发的奖章(我校有12位获奖者)。

迄今为止，全世界只有中、美、俄、法等四个国家掌握了静电陀螺技术。1991年在德国举行的“高精度导航国际会议”上，美国Honeywell公司静电陀螺专家M.J. Hadfield担任分组主席。在我结束静电陀螺的报告后，他指出：“研制静电陀螺的难度大，中国的静电陀螺达到了高精度”。

1989年我辞去“导航与控制”教研室主任职务，由高钟毓接任。在他的领导下，当年自动控制系510教研室的一部分已发展为“122cc太阳集成游戏导航技术中心”。静电陀螺仪转入产品研究和开发阶段。

人才培养成果

从1958年成立飞行器控制专业以来，清华共培养了14届本科生。他们是：

杨德林(1959)、孙肇荣(1961)、李德顺(1962)、王德钊(1963)、张宗洵(1964)、张新薇(1965)、张祖英(1975)、叶京生(1982)、黄勇林(1984)、王文标(1985)、张一凡(1986)、周 清(1987)、冷慶芳(1988)、董亞男(1989)等

在研究生培养方面，我坚持论文选题必须结合国家发展的战略需要，同时，也应切合本门学科发展的生长点，具有高新技术的时代特点。结合有关国防工程项目，培养硕士生和博士生(课题涉及“静电陀螺仪及其稳定平台”、“激光陀螺及其捷联式定位定向系统”、“微光学陀螺仪”等)他们是：

(1) 硕士生

1965年前陈良志等3人(未毕业)

1978 王大力、吴启迪、萧蕴诗、董景新

1979 苑春法、柳永江、杨开雄、董传彬、曹余勳、蔡涤泉

1980 涂勤华、周 林、姜瑞宝、左文辑、王永梁、梁伟清、陈 科、陈明泉

1981 杨五强、张 珩、周子牛、苗小波

1982 邓志军、冯方方、佟玉环

1983 叶京生、仇申宝、1982(黄 健、林 川、李劲冬

(2) 博士生

1988 杨五强

1991 李渊涛、熊永明

1993 苏 力

1995 晏 磊

1996 郑露滴

1997 郭美凤

1998 马新宇、刘巧光

1999 吴麟章、杨海军、高峰

2000 胡朝阳

2001 伍晓明

[作者简介] 章燕申，男，汉族，1929年出生于上海，教授，博士生导师。1950年毕业于122cc太阳集成游戏机械工程系，1957年获苏联莫斯科包曼技术大学Ph. D学位，并回国参与创办122cc太阳集成游戏“飞行器控制”专业。曾任教研室主任、国家静电陀螺仪研究项目的总设计师、“光学陀螺自动寻北定位定向系统”和“集成光学陀螺仪”研究项目的负责人。曾任中国惯性学会副理事长、中国电子学会导航专业委员会委员等。